La più antica documentazione relativa alla chiesa, risale al 1185 quando il marchese Manfredo di Romagnano investì di beni feudali la chiesa di S. Martino per poterla erigere in parrocchiale. La struttura comprendeva un porticato d'ingresso in cu si svolgevano gli atti pubblici e un cimitero in cui si seppellirono i morti di peste del 1630. Ancora oggi, dopo tutti questi anni, sono presenti i resti, e formano uno strato di circa tre metri sottoterra.
La chiesa venne abbattuta e con il suo materiale si costruì l'attuale cappella di S. Martino e la cinta del cimitero. La chiesa attuale, lunga circa 27 metri, larga 17 metri e alta 12, fu iniziata nel 1612 e venne terminata probabilmente nel 1620. Fu costruita in puro stile barocco fiorentino e venne più volte restaurata e modificata.
La porta principale, le tribune dell'organo e i capitelli laterali delle cappelle sono le uniche testimonanzie originali della chiesa d'allora. La facciata venne rifatta nel 1875 e nel 1965; nel 1880 si costruì la bussola e l'organo. I banchi in uso fino al 1967 avevano quasi duecento anni: vennero costruiti nel 1765.
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